25 مهر 1396

طراحی برای محیط مجازی برای هدایت از راه دور ربات مبتنی بر وب

نوشته شده توسط
این مورد را ارزیابی کنید
(0 رای‌ها)

اطلاعات تکميلي

  • نام نویسندگان: فرهاد رجایی نقش
  • چکیده شامل:

    طراحی برای محیط مجازی برای هدایت از راه دور ربات مبتنی بر وب

    مبحث تله رباتیک یا هدایت ربات از راه دور به معتی ارسال دستورات و فرامین کنترلی و حرکتی توسط یک ربات راهبر یا متصدی انسانی از مسافتی دور و از طریق کانال ارتباطی معین به یک ربات پیرو و اجرای آنها توسط ربات پیرو می باشد و کاربردهای وسیعی را در حوزه های نظامی، پزشکی، قضایی، هستهای و غیره پیدا کرده است. یک سیستم تله رباتیک به صورت کلی به سه جزه اصلی کانال ارتباطی، راهبر، و پیرو تقسیم بندی شده است، که راهبر شامل نمایشگرها و ابزارهای کتترلی و ارسال دستورات بوده و پیرو شامل انواع حسگرها و ابزارهای عمل کتتده ربات می شود. با توسعه فتاوریهای مبتتی برایت ترنت و همچتین نیاز به کنترل تجهیزات مختلقت از راه دوره کنترل از راه دور ربات از طریق وب با بهره گیری از بستر اینترنت به سرعت رشد و گسترش یافت، ولی به دلیل ایتکه کاربر در این گونه سیستمها فاقد دید مستقیم اپراتور است، بایستی به یک رشته سامانه ها و حسگرهای بازخورد اعتماد نماید. در این پژوهشی، یک سیستم تله رباتیک که توانایی کنترل دست رباتی را از طریق اینترنت دارد طراحی و پیادهسازی عملی شده است. ابتدا با تحلیلی محیط ربات، شتاختی از اشیا و موانع موجود بدست آمده و دستورات جابجایی اشیا که توسط اپراتور و از طریق اینترنت به صورت گرافیکی صادر می شود به صورت هوش متد انجام می شود. معماری پیشتهادی شامل سه بخش اصلی شتاسایی محیط ریات (با استقاده از پردازش تصویر محیط ربات و موانع و اشیای موجود در آن)، کنترلر ربات (که وظایقی همچون ترجمه و تقسیر دستورات سطح بالای راهبر سیستم و مسیریابی حرکت ربات به روش گراف تصادفی PRM را بر عهده دارد)، و سرویس وب (که رابط کاربری سیستم را مهیا کرده و واسط میان راهیر سیستم و ربات است) میباشد. سیستم تله رباتیک پیاده سازی شده با معماری پیشتهادی در مقایسه با سایر تحقیقات پیشین مطالعه شده در این حوزه دارای نقاط قوتی از جمله امکان اجرا برای ربات با درجات آزادی بالا، نیاز به پهتای باند کمتر شبکه ارتباطی، قابلیت استقاده از ایترنت، صدور دستورات سطح بالا به جای کنترل حرکات ربات توسط اپراتور، امکان ترمیم گراف مسیر، و کاهش هزیته زمانی مسیریابی حرکت میباشد

  • محل نشر: دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه تریبت مدرس
  • سال انتشار: %ق ظ، %12 %041 %772
  • منبع: دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه تریبت مدرس
خواندن 325 دفعه

ما را دنبال کنید

  تلگرام مرکز تحقیقات اینترنت اشیاء ایران اینستاگرام مرکز تحقیقات اینترنت اشیاء ایران لینکداین مرکز تحقیقات اینترنت اشیاء ایران آپارات مرکز تحقیقات اینترنت اشیاء ایران   گوگل پلاس مرکز تحقیقات اینترنت اشیاء ایران فیس بوک مرکز تحقیقات اینترنت اشیاء ایران   

ارتباط با ما

جهت کسب اطلاعات بیشتر می­توانید از طریق
راه­ های ارتباطی زیر تماس حاصل فرمایید :
ایمیل دبیرخانه: این آدرس ایمیل توسط spambots حفاظت می شود. برای دیدن شما نیاز به جاوا اسکریپت دارید
ایمیل دبیر مرکز: این آدرس ایمیل توسط spambots حفاظت می شود. برای دیدن شما نیاز به جاوا اسکریپت دارید
شماره ارتباط تلگرامی: 09398511137

گواهینامه ها

logo-samandehi